●
新機構パラレルマニピュレータに関する研究
●
冗長パラレルマニピュレータに関する研究
↓
●
高負荷パラレルマニピュレータ開発
（最大負荷：２００ｋｇ）
●
直接内力制御による駆動冗長制御法開発
人の運動特性評価の応用（運動シミュレータ）
駆動冗長化による特異点の回避
